Liste des thèses soutenues

@phdthesis{AchnibAsma2019these,

title = {Développement de la commande CRONE avec effet anticipatif robuste},

author = {Asma ACHNIB},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/05/Rapport-Thèse-Asma-21-05-2019-001.pdf 

https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/05/Rapport-Thèse-Asma-21-05-2019-Tunis-202.pdf 

https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/05/presentation_Asma.png},

year  = {2019},

date = {2019-04-25},

address = {ENIG},

school = {ENIG et Université de Bordeaux},

abstract = {Le travail présenté dans cette thèse s’inscrit dans le cadre de l’étude de l’efficacité 

de la commande CRONE avec effet anticipatif robuste dans les problèmes de poursuite 

et de régulation pour les systèmes monovariables et multivariables. L’objectif de 

l’anticipation est de concevoir des algorithmes de commande capables de minimiser un 

critère quadratique basé sur l’erreur entre la sortie du système et le signal de référence 

avec modération du niveau du signal de commande. La solution proposée repose sur 

l’association d’une commande robuste de type feedback `a une commande anticipative 

de type feedforward. L’action feedforward utilise un filtre anticipatif synthétisé dans le 

domaine fréquentiel en utilisant des critères d’optimalité et de contraintes de type H2 

et H∞. La réduction du nombre de paramètres du filtre anticipatif en utilisant une 

période d’échantillonnage plus lente a été traitée. Des exemples académiques illustrent 

les développements théoriques. Une application pratique sur un système de régulation 

hydraulique a montré la pertinence de cette nouvelle approche. 

Mots clés : Commande anticipative, systèmes `a temps discret, commande robuste, filtre 

anticipatif, H2, H∞. 

 

Abstract 

 

The work presented in this thesis is part of the study of the effectiveness of CRONE 

control with anticipative effect in the problems of tracking and control for monovariable 

and multivariable systems. The anticipation objective is to design a control algorithm that 

minimizes a quadratic error between the reference and the output of the system and at 

the same time achieve a good level of the control signal. The proposed solution combines a 

robust feedback control with a feedforward control. The feedforward action uses optimality 

criteria and an anticipative filter which is designed in the frequency domain using a mix 

of H2 et H∞ constraints. The reduction of the number of parameters of the anticipative 

filter by using a slower sampling period for the anticipative filter is treated. Academic 

examples highlight the theoretical developments. A practical application on a hydraulic 

control system has shown the efficiency of the developed approach. 

Keywords : preview control, discrete-time systems, robust control, feedforward filter, 

H2, H∞.},

note = {Thèse en cotutelle},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{ZinaBougatef2019,

title = {SUPERVISION SUR LES SYSTEMES A RETARD : DIAGNOSTIC ET COMMANDE TOLERANTE AUX ́DEFAUTS},

author = {Zina Bougatef},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/05/thèse-zina-bougatef-001.pdf 

https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/05/thèse-zina-bougatef-resume.pdf},

year  = {2019},

date = {2019-04-25},

address = {ENIG},

school = {ENIG},

abstract = {This work focuses on model-based fault diagnosis as well as fault-tolerant control of time-delayed Singularly Perturbed Systems (SPS) and Linear Parameter-Varying (LPV) with delay. Stability analysis is performed based on the Lyapunov-Krasovskii theory. Observers are dedicated either to state estimation or to fault detection. Two methods of diagnosis are applied for fault detection and isolation. For LPV systems, the developed approaches have been applied to two examples of real processes ; a truck trailer and a Polymer Electrolyte Membrane Fuel Cell (PEMFC). Then, two types of Fault Tolerant Control (FTC) are used to maintain the stability of delayed SPS even in the presence of faults such as trajectory tracking (PI control) and output-feedback control. Simulation examples illustrate these contributions. 

Keywords : Diagnosis ; Fault Tolerant Control ; Delayed SPS ; LPV delayed systems.},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{EthabetThese2019,

title = {Synthèse dóbservateurs intervalles pour les systèmes linéaires à commutations : application au diagnostic},

author = {Haifa Ethabet},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/02/Thèse-Haifa-ETHABET.pdf 

https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/02/These_Thabet-Presentation.png},

year  = {2019},

date = {2019-02-02},

school = {ENIG},

abstract = {The research work presented in this thesis deals with the diagnosis of switched systems by set-membership approaches. A state of the art for the diagnosis and observation techniques as well as the design methods of interval observers is presented. Thus, the report of this thesis is split into two parts. Firstly, interval observers for switched linear systems are developed. These observers provide a guaranteed set that contains all the admissible values of the state. The disturbances and the measurement noise are supposed to be unknown, but bounded with a priori known bounds. Secondly, approaches of diagnosis are proposed based on interval residual generation using interval observers. These contributions are validated through numerical simulations. 

Keywords : Diagnosis, interval observers, switched systems, positivity, stability.},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{Mizouri2019,

title = {Contribution à la conception, la modélisation et la commande d’un quadricoptère},

author = {Walid Mizouri},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/02/presentation-Walid-Mizouri.png},

year  = {2019},

date = {2019-02-02},

address = {ENIG},

school = {ENIG},

abstract = {This work deals with the design, modeling and control of quadrotor UAV. Firstly a definition, applications and a classification of Unmanned Areal Vehicle UAV are given. The motion of the quadrotor UAV is also detailed. Then the developed quadrotor test prototype is described. The dynamic model of the prototype is derived using three different approaches. The first method is based on mathematical developing. The open loop modeling approach is then applied. An other method based on the frequency identification method is proposed. Secondly the control system is designed based on PID controller, IMC control strategy and Fractional PID approach to stabilize the quadrotor system. The PID controller is applied to the real prototype and validated with an experimental flight test. 

Keywords 

Quadrotor, dynamic modeling, Frequency identification, Fractional PID controller, InternalModel Control IMC.},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{Hamdi2019,

title = {CONTRIBUTIONS A L’IDENTIFICATION DES SYSTÈMES PAR MODÈLE NON ENTIER DANS UN CONTEXTE A ERREURS BORNÉES PAR UNE APPROCHE ORTHOTOPIQUE},

author = {Saif Eddine Hamdi},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/02/Presentation-saifeddineHamdi.pnghttps://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/02/Thèse-saifEddineHamdi.png},

year  = {2019},

date = {2019-02-02},

address = {ENIG},

school = {ENIG},

abstract = {This work deals with the set-membership identification of fractional order systems in 

a bounded error context. The main contributions of this work are based on the orthotopic 

approach. In the first part, the main definitions and properties of fractional derivation and 

integration operators have been recalled. The classical identification methods of fractional linear 

time-invariant systems in a statistical context, as well as its limitations, have been presented. In 

the second part, the identification in bounded errors context using the orthotopic approach has 

been developed. Several methods and optimizations have been developed such as the orthotopic 

filter, the linear programming and the recirculation of the data in several directions. In the third 

part, the orthotopic approach for the identification of fractional systems has been developed 

and adapted to linear parameter-varying system in a bounded error context. Several numerical 

examples have been used to validate proposed methods. 

Keywords 

Fractional differentiation, LTI system, LPV system, bounded error, identification, orthotopic 

methods.},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{Fatma2019,

title = {Etudes sur les méthodes de détection et de commande tolérante aux défauts pour les machines synchrones à aimants permanents},

author = {Fatma Sdiri},

year  = {2019},

date = {2019-01-01},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{Houda2019,

title = {Diagnostic du système bâtiment: Nouveaux défis},

author = {NAJEH Houda},

year  = {2019},

date = {2019-01-01},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{Tahkoua2019,

title = {Investigation du crime électronique: Application de la fusion de données pour la détection díntrusions},

author = {OMRANI Takwa},

year  = {2019},

date = {2019-01-01},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{Radwen2019,

title = {Contribution à la navigation et la perception des robots mobiles},

author = {BAHRI Radwen},

year  = {2019},

date = {2019-01-01},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{Halima2019,

title = {Diagnostic et commande tolérantes aux défauts des systèmes dórdre non entier à retard},

author = {ATITALLAH Halima},

year  = {2019},

date = {2019-01-01},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{Aymen2019,

title = {Sur la commande tolérante aux défauts de systèmes non linéaire: Application aux systèmes robotisés},

author = {ELGHOUL Aymen},

year  = {2019},

date = {2019-01-01},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{Wiem2019,

title = {Modélisation et commande d'une prothèse active},

author = {BENABDALLAH Wiem},

year  = {2019},

date = {2019-01-01},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{HOUIJI2018,

title = {Optimisation des performances de diagnostic et de commande tolérante aux défauts des systèmes stochastiques},

author = {HOUIJI Marwa},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/01/These_MarwaHouijji.pdf 

https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/01/PPT-Houijji.png},

year  = {2018},

date = {2018-12-29},

school = {ENIG},

abstract = {Abstract 

The general theme of this thesis concerns the optimization of diagnostic module 

performance and therefore fault-tolerant control of stochastic systems. 

In the first part, a robust residue generation method based on the RTSK filter for a stochastic 

system with a single actuator or sensor fault and the ARThSKF filter for a stochastic system 

with simultaneous actuator and sensor faults in the presence of unknown inputs is performed. 

In the second part, a new method of residual evaluation using an adaptive threshold based on the 

Bayes test and gray theory is developed to ensure optimal performance in terms of detection time, 

false alarm rate and non-detection rate . A new isolation method based on double localization 

is presented. 

Finally, the optimal diagnostic module is used to apply a corrective law based on the additive and 

LQG method. The proposed method guaranteed the stability of the system after accommodation 

and verifies the speed of performance recovery. 

Keywords Fault Detection and Diagnosis, Fault Tolerant Control, Stochastic System, 

Performance Optimization, Adaptive Threshold, Delayed Detection, false alarm.},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{SALEM2018,

title = {Contribution à l’identification des systèmes par modèle non entier à paramètres variants},

author = {SALEM Thouraya},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/01/These_SalemT.pdf 

https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/01/ppt-Salem.png},

year  = {2018},

date = {2018-12-29},

school = {ENIG},

abstract = {Résumé 

Les principaux travaux de recherches de cette thèse concernent l’identification des systèmes Linéaires à Paramètres Variants non entiers à temps continu. Dans un premier temps, deux classes de méthodes sont développées : une basée sur les méthodes des moindres carrés, et l’autre basée sur la méthode de variable instrumentale. Ainsi, deux cas peuvent ont été envisagés : le premier cas suppose que tous les ordres de dérivation sont connus à priori et seuls les coefficients de l’équation différentielle non entière du modèle linéaires à paramètres variants sont estimés. Le second cas suppose que tous les ordres de dérivation sont inconnus et estimés au même titre que les coefficients. Dans un deuxième temps, la variable de séquencement est supposée mesurable. Une méthode est développée, dédiée à l’estimation des paramètres ainsi que les ordres de dérivation non entières de ces modèles `a temps continu. Le principe de compensation de biais d’estimation est introduit en se basant sur la méthode de variable instrumentale. Des simulations illustrent les performances des approches proposées. 

Mots clés : Dérivation non entière, systèmes LPV, identification, moindres carrés, variable 

instrumentale, modèles continus. 

 

 

Abstract 

This research work aims at studying the identification of fractional Linear Parameter varying Systems in continuous-time. At first, two classes of methods are developed : the first one is based on the least squares methods, and the second one is based on the instrumental variable method. Thus, two cases have been considered. Firstly, all the fractional derivation orders are assumed to be a priori known and only the coefficients of the fractional differential equation of the continuous time LPV model are estimated. Secondly, both fractional differential equation coefficients and differentiation order are estimated. Then, the scheduling variable is supposed to be measurable. A method is developed, dedicated to estimate the parameters as well as the fractional derivation orders of the continuous time linear parameter varying model. The bias compensated principle is introduced based on the instrumental variable method. Simulations illustrate the performance of the proposed approaches. 

Keywords 

Fractional differentiation, LPV system, system identification, least squares, instrumental variable, continuous time.},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{RHOUMA2018,

title = {FILTRAGE DES SYSTEMES STOCHASTIQUES A ENTREES INCONNUES: APPLICATION A LA DETECTION ET L’ESTIMATION DES CYBER-ATTAQUES},

author = {RHOUMA Taouba},

year  = {2018},

date = {2018-12-19},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{HAMDI2018,

title = {ANALYSE DYNAMIQUE ET TECHNIQUES DE CONTROLE DES MANIPULATEURS FLEXIBLES},

author = {HAMDI Slim},

year  = {2018},

date = {2018-12-19},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{MATOUI2018,

title = {CONTRIBUTION A LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRE D’UN SYSTÈME MULTI-ROBOTS DANS UN MILIEU DYNAMIQUE},

author = {Fethi MATOUI},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/these_METOUI-724x1024.jpg 

https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/presentation_Matoui.png},

year  = {2018},

date = {2018-12-18},

school = {ENIG},

abstract = {Résumé: Ce sujet de thèse concerne la planification de trajectoires d&39;étude de planification a été effectuée dans un 

environnement "sans obstacle" et "avec obstacle", en se basant sur la technique de champ de 

potentiel artificiel. Cette technique permet d&39;application et conduit à des trajectoires optimales. 

Également, pour les systèmes multi-robots mobiles, l&39;architecture de planification sont proposées: architecture décentralisée, 

architecture centralisée et architecture hiérarchisée. 

Mots clés: Robotique, Robot mobile, Planification de trajectoire, champ de potentiel artificiel, 

système multi-robots, Environnement dynamique. 

 

Abstract : This thesis topic concerns the planning of trajectories of a mobile multi-robot 

system in a dynamic environment. The planning study was conducted in a "barrier-free" and 

"with obstacle" environment, based on the artificial potential field technique. This technique 

makes it possible to obtain attractive and repulsive force profiles adapted to the needs of the 

application and leads to optimal trajectories. Also, for multi-robot mobile systems, one of the 

main technical considerations is the technique used to coordinate the movements of different 

robots. So, three types of planning architecture are proposed: decentralized architecture, 

centralized architecture and hierarchical architecture. 

 

Keywords : Robotics, Mobile robot, Path planning, Artificial potential field, Multi-robot 

system, Dynamic environment.},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{AYADI2018,

title = {CONTRIBUTION A L’OPTIMISATION D’ ENERGIE DANS LE RESEAU DE CAPTEURS SANS FIL : STANDARD IEEE 802.15.4},

author = {Hayfa AYADI},

year  = {2018},

date = {2018-11-19},

school = {ENIG},

abstract = {Résumé 

Les travaux de recherche de cette thèse portent sur le problème de la consommation 

 énergétique dans les réseaux de capteurs sans fil. Notre étude est consacrée intégralement 

au standard IEEE 802.15.4. Nous avons propos ́e un modèle mathématique de la 

consommation énergétique. Afin d’optimiser la consommation d’énergie dans ce standard, 

nous avons développé des algorithmes d’ajustement de duty cycle en fonction de la quantité 

d’énergie restante dans la batterie d’un noeud pour les deux modes de fonctionnement de la 

technologie étudiée (mode beacon et non beacon). Les algorithmes propos ́es pour le premier 

mode permettent d’agir sur les paramètres BO et SO de standard IEEE 802.15.4 afin de 

contrôler sur la consommation d’ énergie en fonction de l’énergie résiduelle. Pour le second 

mode (mode non beacon), nous avons ajusté le duty cycle `a la quantité d’énergie restante. 

Des essaies de simulation ont ́et ́e réalisés à travers le simulateur INETMANET/Omnet++. 

La validation pratique a été effectué sur la plateforme réelle TeensyWino de réseau de 

capteurs sans fil. 

Mots cl ́es : Réseau de capteurs sans fil, Standard IEEE 802.15.4, Ajustement d’énergie, 

CSMA/CA mode slotté, CSMA/CA mode non slotté, Duty cycle. 

 

Abstract 

 

The energy consumption in wireless sensor networks presents a serious problem. 

Our study is dedicated entirely to the IEEE 802.15.4 standard. We have proposed a 

mathematical model of energy consumption. In order to optimize energy consumption 

in this standard, we have developed duty cycle adjustment algorithms according to the 

energy level remaining in the battery of a node for both modes (beacon mode and 

non beacon mode). The algorithms proposed for the first mode make it possible to 

manipulate the parameters BO and SO of standard IEEE 802.15.4 in order to adjust 

the energy consumption according to the residual energy. For the second mode (non 

textit beacon mode), the duty cycle was managed according to the remaining energy 

level. INETMANET / Omnet ++ simulator is used to evaluate the performances of the 

proposed algorithms. Then, a practical validation was executed with the real platform of 

wireless sensor network of kind TeensyWino . 

Keywords : Wireless Sensor Network, IEEE 802.15.4 Standard, Energy Adjustment, 

CSMA/CA Slotted Mode, CSMA /CA Non Slotted Mode, Duty cycle.},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{FITOURI2018,

title = {Contribution à la commande de la Machine synchrone à aimants permanents par la méthode des éléments finis},

author = {FITOURI Manel},

year  = {2018},

date = {2018-11-17},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{ETTOUIL2018,

title = {Sur le Diagnostic et la Commande Tolérante aux Défauts : Approche Synergétique},

author = {ETTOUIL Radhia},

year  = {2018},

date = {2018-11-17},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{Gasmi2018,

title = {Observation et commande d’une classe de systèmes non linéaires à temps discret},

author = {Gasmi Noussaiba},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/Soutenance_NGasmi.png},

year  = {2018},

date = {2018-11-14},

urldate = {2018-11-20},

school = {ENIG, Université de Loraine},

abstract = {Résumé 

L’analyse et la synthèse des systèmes dynamiques ont connu un développement important 

au cours des dernières décennies comme l’atteste le nombre considérable des travaux 

publiés dans ce domaine, et continuent d’être un axe de recherche régulièrement exploré. 

Si la plupart des travaux concernent les systèmes linéaires et non linéaires temps continu, 

peu de résultats ont étaient établis dans le cas temps discret. Les travaux de cette thèse 

portent sur l’observation et la commande d’une classe de systèmes non linéaires à temps 

discret. Dans un premier temps, le problème de synthèse d’observateur d’état utilisant 

une fenêtre de mesures glissante a été abordé. Des conditions de stabilité et de robustesse 

moins restrictives ont été déduites. Ainsi, deux classes de systèmes non linéaires à temps 

discret ont été étudiées : Les systèmes de type Lipschitz et les systèmes « one-sided Lipschitz 

». Ensuite, une approche duale a été explorée afin de déduire une loi de commande 

stabilisante basée sur un observateur. Les conditions d’existence d’un observateur et d’un 

contrôleur stabilisant les systèmes étudiés ont été formulées sous forme d’un problème 

d’optimisation LMI. L’efficacité et la validité des approches présentées sont montrées à 

travers quelques exemples académiques. 

Mots-clés: Systèmes à temps discret, Systèmes Lipschitz, Systèmes « one-sided Lipschitz », 

Optimisation LMI, Stabilité au sens de Lyapunov, Filtrage H1, Approche avec fenêtre glissante, 

Commande basée-observateur, Commande robuste, Critère H1, Incertitudes paramétriques. 

Abstract 

The analysis and synthesis of dynamic systems has undergone significant development 

in recent decades, as illustrated by the considerable number of published works in 

this field, and continue to be a research theme regularly explored. While most of the work 

concerns linear and nonlinear continuous-time systems, few results have been established 

in the discrete-time case. This thesis deals with the observation and control of a class of 

nonlinear discrete-time systems. At first, the problem of state observer synthesis using a 

sliding window of measurements was discussed. Non-restrictive stability and robustness 

conditions have been deduced. Thus, two classes of discrete time nonlinear systems have 

been studied : Lipschitz systems and one-side Lipschitz systems. Then, a dual approach 

was explored to derive a stabilizing control law based on observer-based state feedback. 

The conditions for the existence of an observer and a controller stabilizing the studied 

classes of nonlinear systems were expressed in term of LMI. The effectiveness and validity 

of the proposed approaches are shown through numerical examples. 

Keywords: Discrete-time systems, Lipschitz systems, One-sided Lipschitz systems, LMI optimization, 

Lyapunov Stability, H1 filtering, Sliding window approach, Observer-based control, 

Robust control, H1 criterion, Parametric uncertainties.},

note = {Cotutelle},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{YAHIA2018,

title = {ANALYSE, SEGMENTATION ET CLASSIFICATION DES IMAGES 3D},

author = {YAHIA Samah},

year  = {2018},

date = {2018-11-10},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{WARDI2018,

title = {Contribution à la Commande Non Entière des Systèmes Non Linéaires : Approche par Perturbations singulières et Approche Multimodèles},

author = {WARDI Mohamed Lazhar},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/12/MED_WARDI_-1juin_2018.pdf},

year  = {2018},

date = {2018-06-30},

school = {ENIG},

abstract = {Le thème général de cette thèse concerne la synthèse d’un régulateur non entier de type PID 

et CRONE pour des systèmes non linéaires en utilisant l’approche des Perturbations Singulières 

et l’approche Multimodèles. 

Suite aux définitions et principales propriétés des opérateurs d’intégration et de dérivation 

non entières et grˆace à la méthode d’approximation d’opérateurs non entiers, on a pu appliquer 

la commande CRONE de première génération au cas d’un système singulièrement perturbé à 

deux dynamiques lente et rapide. 

Par la suite, des méthodes de synthèse robuste du régulateur P IαDβ ontété présentées et 

ce en vue de proposer une stratégie de synthèse non entière par la technique des perturbations 

singulières pour un système non linéaire pour assurer la poursuite d’un modèle désiré non entier. 

Celle-ci a pu assurer un bon rejet de perturbation. Une étude d’un processus hydraulique non 

linéaire nous a permis d’illustrer cette approche. 

Enfin, la commande CRONE de première génération est proposée pour un processus non 

linéaire approximé par des multimodèles d’ordre un, les résultats étaient incitants pour mettre 

en œuvre une nouvelle approche de commande de ce type de systèmes en utilisant cette fois les 

régulateurs P Iα de type non entier. Une robustesse vis à vis du comportement non linéaire est 

assurée 

 

Mots clés : Commande non entière, système non linéaire, robustesse, technique des 

perturbations singulières, approche multimodèles. 

 

 

Abstract 

 

This work deals with the design of a fractional PID and CRONE controller for nonlinear 

systems using the Singular Perturbations approach and the Multimodel approach. 

Definitions and main properties of the fractional operators are given. So, the approximation 

method allowed us to apply the first generation CRONE control in the case of a singularly 

perturbed system with two slow and fast dynamics. 

Then, design methods of robust controller P IαDβ have been studied in order to propose a 

fractional control strategy using the singular perturbation method for a nonlinear system. This 

control ensure the tracking of a desired fractional model as well as to have a good rejection of 

disturbance. Then, a study of a nonlinear hydraulic process has illustrate this approach. 

Finally, the first-generation CRONE control is proposed for a nonlinear process approximated 

by first-order multimodeles, the results were hopeful to implement a new control approach for 

this type of systems using here the non integer P Iα regulators. 

 

Keywords : Fractional order controller, nonlinear systems, robustness, singular 

perturbations technique, multimodel approach.},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{SBIT2018,

title = {Analyse des Interférences en Réseaux Mobiles 4G (LTE-Advanced)},

author = {Selma SBIT},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/PagedeTitre_sbit-724x1024.jpg 

https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/SBIT-1024x576.jpg},

year  = {2018},

date = {2018-05-26},

school = {ENIG},

abstract = {L’objectif de ce travail de thèse de doctorat est principalement l’analyse des interférences dans 

les réseaux mobiles de quatrième génération. Dans une première partie, on fait une analyse des 

interférences dans les réseaux cellulaires classiques de deuxième et de troisième génération. Une 

évaluation des interférences intra et intercellulaires est faite tout en considérant une topologie 

réseaux dont le motif cellulaire comporte sept cellules. Les simulations sont réalisées dans un 

milieu urbain en faisant varier le nombre des utilisateurs actifs dans la cellule servante de 10 

à 30 utilisateurs. Dans une deuxième partie, on aborde le problème d’interférences en réseaux 

mobiles de quatrième génération. Dans ce cadre, deux techniques de réduction des interférences 

après analyse dans le domaine fréquentiel, temporel et celui du contrôle de puissance sont 

proposées. Enfin, la dernière section présentera les résultats des simulations obtenus pour diverses 

et différentes situations de la vie quotidienne. 

Mots clefs 

Réseaux Mobiles, LTE-Advanced, Interférence, Femto cellule, Réutilisation de fréquence, 

Rapport Signal sur Interférence plus Bruit. 

Abstract 

The main objective of this work is to describe the interference drawback in fourth 

generation mobile networks. The first section presents an interference analysis in the classic 

cellular networks named second and third generations is made. Simulations are carried out in 

urban environment while varying served users from 10 to 30 users. In a second section, we 

address the problem of interference in fourth generation mobile networks. In this context, two 

interference reduction techniques based on the frequency domain, time domain and that of power 

control are proposed. The last section will mainly show simulation results. The reader would 

be more satisfice over various experiments and essays that will consider main and various daily 

encountered situations. 

Keywords 

Mobiles Networks, LTE-Advanced, Interference, Femtocell, Frequency Reuse, Signal to 

Interference plus Noise Ratio.},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{NAJJARI2018,

title = {Diagnostic et commande tolérante aux défauts: approches graphiques},

author = {NAJJARI Hajer},

year  = {2018},

date = {2018-04-21},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{jarray2018,

title = {Contribution du Caching en Réseaux de Communications Mobiles},

author = {jarray Chadia},

year  = {2018},

date = {2018-04-21},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{TRAB2018,

title = {Définition d’un modèle d’aide à la décision logistique et à la sécurité exploitant une communauté d’ d’objets Communicants},

author = {TRAB Sourour},

year  = {2018},

date = {2018-04-14},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{SAIHI2017,

title = {Détection des défauts distribués dans un réseau de capteurs sans fil : approche markovienne.},

author = {SAIHI Marwa},

year  = {2017},

date = {2017-01-01},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{HRIZI2017,

title = {Contribution au diagnostic coopératif d’un groupe de robots mobiles},

author = {HRIZI Olfa},

year  = {2017},

date = {2017-01-01},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{DERBALI2017,

title = {Fault Detection and Diagnosis using machine learning techniques : a water desalination case study.},

author = {DERBALI Morshed},

year  = {2017},

date = {2017-01-01},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{SAOUDI2017,

title = {Détection robuste de défauts à base d’observateurs : approche bond graph},

author = {Ghada SAOUDI},

year  = {2017},

date = {2017-01-01},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{benMOHAMED2017,

title = {Contribution à la modélisation et à l’identification 1D, 2D et LPV d’une unité de production d’acide phosphorique.},

author = {Sameh BEN MOHAMED},

year  = {2017},

date = {2017-01-01},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{BAKIR2017,

title = {Algorithmes de diagnostic des défauts des systèmes dynamiques non linéaires à bases des ondelettes et des réseaux de neurones : application à l’éolienne},

author = {Tahani BAKIR},

year  = {2017},

date = {2017-01-01},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{GhazibelHajFraj2017,

title = {Estimation et commande décentralisée pour les systèmes de grandes dimensions. Application au réseaux électriques.},

author = {Ghazi Haj bel Fraj},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/These_Ghazi-725x1024.png},

year  = {2017},

date = {2017-01-01},

school = {ENIG-CRAN},

abstract = {Les travaux de cette thèse portent sur l’estimation et la commande décentralisée des systèmes 

de grandes dimensions. L’objectif est de développer des capteurs logiciels pouvant produire une 

estimation fiable des variables nécessaires pour la stabilisation des systèmes non linéaires interconnectés. 

Une décomposition d’un tel système de grande dimension en un ensemble de n soussystèmes 

interconnectés est primordiale. Ensuite, en tenant compte de la nature du sous-système 

ainsi que les fonctions d’interconnexions, des lois de commande décentralisées basées observateurs 

ont été synthétisées. Chaque loi de commande est associée à un sous-système qui permet de le 

stabiliser localement, ainsi la stabilité du système global est assurée. L’existence d’un observateur 

et d’un contrôleur stabilisant le système dépend de la faisabilité d’un problème d’optimisation 

LMI. La formulation LMI, basée sur l’approche de Luyapunov, est élaborée par l’utilisation de 

principe de DMVT sur la fonction d’interconnexion non linéaire supposée bornée et incertaine. 

Ainsi des conditions de synthèse non restrictives sont obtenues. Des méthodes de synthèse de loi 

de commande décentralisée basée observateur ont été proposées pour les systèmes non linéaires 

interconnectés dans le cas continu et dans le cas discret. Des lois de commande robuste H1 

décentralisées sont élaborées pour les systèmes non linéaires interconnectés en présence de perturbations 

et des incertitudes paramétriques. L’efficacité et la validation des approches présentées 

sont testées sur un modèle de réseaux électriques composé de trois générateurs interconnectés. 

Mots-clés: Système de grande dimension, Système non linéaire interconnecté, Commande basée observateur 

décentralisée, Théorème d’accroissement fini, Optimisation LMI, Stabilité au sens de Lyapunov, 

Commande robuste, Filtrage H1. 

Abstract 

This thesis focuses on the decentralized estimation and control for large scale systems. 

The objective is to develop software sensors that can produce a reliable estimate of the variables 

necessary for the interconnected nonlinear systems stability analysis. A decomposition of 

a such large system into a set of n interconnected subsystems is paramount for model simplification. 

Then, taking into account the nature of the subsystem as well as the interconnected 

functions, observer-based decentralized control laws have been synthesized. Each control law is 

associated with a subsystem which allows it to be locally stable, thus the stability of the overall 

system is ensured. The existence of an observer and a controller gain matrix stabilizing the 

system depends on the feasibility of an LMI optimization problem. The LMI formulation, based 

on Luyapunov approach, is elaborated by applying the DMVT technique on the nonlinear interconnection 

function, assumed to be bounded and uncertain. Thus, non-restrictive synthesis 

conditions are obtained. Observer-based decentralized control schemes have been proposed for 

nonlinear interconnected systems in the continuous and discrete time. Robust H1 decentralized 

controllers are provided for interconnected nonlinear systems in the presence of perturbations and 

parametric uncertainties. Effectiveness of the proposed schemes are verified through simulation 

results on a power systems with interconnected machines 

Keywords: Large Scale Systems, Non linear interconnected system, Observer based decentralized control, 

Differential Mean Value Theorem, LMI optimization, Lyapunoc Stability, Robust control, H1 filtering},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{LAMOUCHI2017,

title = {Contributions à l’observation et à la commande tolérante aux fautes des systèmes incertains},

author = {Rihab LAMOUCHI},

url = {https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01683146 

https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/These_Riheb_lammouchi-717x1024.png 

https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/Slide1-1024x709.jpg 

https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/These_Riheb_lammouchi-717x1024.png},

year  = {2017},

date = {2017-01-01},

school = {ENIG-CNAM Paris},

abstract = {Résumé 

Les travaux de recherche présentés dans ce mémoire portent sur la synthèse dóbservateurs intervalles pour la commande tolérante aux fautes de systèmes incertains. La présence de défauts, díncertitudes et de perturbations peut provoquer des réactions indésirables du système commandé. Dans ce contexte, nous avons développé deux approches de commande tolérante aux fautes basées sur des observateurs intervalles dans le cas où les défauts et les incertitudes sont inconnus mais bornés. La première approche, dite passive, permet de garantir la stabilité du système en boucle fermée y compris en présence de défauts actionneurs et/ou composants. La seconde approche, dite active, permet de compenser léffet des défauts et dássurer la stabilité et les performances désirées du système. Ces contributions sont validées par des simulations numériques. 

 

The research work presented in this thesis focuses on the design of interval observers for fault-tolerant control of uncertain systems. The presence of faults, uncertainties and disturbances in automated systems often causes undesirable reactions. In this context, two approaches of fault tolerant control have been developed based on interval observers in the case where the faults and the uncertainties are unknown but bounded. The first approach is passive and consists in ensuring the closed loop system stability even in the presence of actuator and/or component faults. The second approach, an active one, compensates the fault effect and ensures the system stability and desired performances. These contributions are validated through numerical simulations.},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{AJEMNI2017,

title = {Sur la modélisation et le diagnostic de défauts des processus chimiques : approche hypergraphe},

author = {Henda AJEMNI},

year  = {2017},

date = {2017-01-01},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{BENHMED2016,

title = {ANALYSES TEMPORELLE ET FRÉQUENTIELLE DES SYSTÈMES ÉLÉMENTAIRES D’ORDRE NON ENTIER : APPLICATION A LA COMMANDE},

author = {BEN HMED Amina},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/Presentation_Amina_benhmed.png

https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/2016-2-724x1024.png 

https://macs.tn/rapport_these_amina_ben_hmed_macs/},

year  = {2016},

date = {2016-12-26},

school = {ENIG},

abstract = {Abstract 

This work deals with the frequency-domain and the time-domain analysis of elementary 

fractional systems. 

Firstly, definitions, the main properties of the fractional operators and the different 

representations of fractional system are given. Stability theorem of the non-commensurate 

fractional order system is developed in terms of the fractional order and the pseudo-damping 

factor. Secondly, an overall study of frequency-domain and time-domain performances is done 

for the different elementary transfer function. Also, frequency-domain and time- domain curves 

are established in terms of the fractional order and the pseudo-damping factor. The poles effect 

on the system behavior is treated. In order to obtain a minimum settling time, the optimal 

parameters are determined. Finally, a new approach based on the elementary transfer function 

is developed to design a robust stabilizing fractional order integrator for uncertain first order 

systems with and without integration. 

Keywords 

Fractional elementary system, stability, resonance, control, fractional regulator, robust stability, 

uncertain system.},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{YOUSFI2016,

title = {CONTRIBUTIONS A L’OBSERVATION ET AU PRONOSTIC DES SYSTÈMES INCERTAINS},

author = {YOUSFI Basma},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/2016-10-724x1024.png},

year  = {2016},

date = {2016-12-26},

school = {ENIG},

abstract = {The research work presented in this thesis deals with the diagnosis of switched 

systems by set-membership approaches. A state of the art for the diagnosis and observation 

techniques as well as the design methods of interval observers is presented. Thus, the 

report of this thesis is split into two parts. Firstly, interval observers for switched linear 

systems are developed. These observers provide a guaranteed set that contains all the 

admissible values of the state. The disturbances and the measurement noise are supposed 

to be unknown, but bounded with a priori known bounds. Secondly, approaches of 

diagnosis are proposed based on interval residual generation using interval observers. 

These contributions are validated through numerical simulations. 

Keywords : Diagnosis, interval observers, switched systems, cooperativity, stability.},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{ATITALLAH2016,

title = {DIAGNOSTIC DE DÉFAUTS PAR DES APPROCHES ÉNERGÉTIQUES : FORMALISME HAMILTONIEN-GRAPHE INFORMATIONNEL CAUSAL},

author = {ATITALLAH Manel},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/2016-1.png},

year  = {2016},

date = {2016-12-24},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{SMAILI2016,

title = {ALGORITHMES DE DIAGNOSTIC DE DÉFAUTS DES SYSTÈMES MULTI-ENERGIES PAR GRAPHE ORIENTÉ SIGNÉ},

author = {SMAILI Rahma},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/2016-7-724x1024.png},

year  = {2016},

date = {2016-12-24},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{NAOUI2016,

title = {Sur la Conception Sûre des Systèmes Contrôlés en Réseau},

author = {NAOUI Adel},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/2016-6.png},

year  = {2016},

date = {2016-12-19},

school = {ENIG - Univ. Reims},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{RihabWARDI2016b,

title = {CONTRIBUTION A LA COMMANDE DES SYSTÈMES NON LINÉAIRES QUASI-LPV AVEC OU SANS RETARD},

author = {ABDELKRIM WARDI Rihab},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/12/Thses-Rihab-Abdelkrim-26-Nov-2016.pdf},

year  = {2016},

date = {2016-11-26},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{CHOUIREF2016,

title = {DIAGNOSTIC ET COMMANDE TOLÉRANTE AUX DÉFAUTS DES SYSTÈMES LPV : APPROCHE DES COMPOSANTS VIRTUELS DANS LE CAS D’UNE ÉOLIENNE},

author = {CHOUIREF Houda},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/2016-3.png},

year  = {2016},

date = {2016-11-23},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{KILANI2016,

title = {SUR L’OBSERVATION DES SYSTÈMES DESCRIPTEURS DE TYPE TAKAGI SUGENO (TS) : APPROCHE SECTEUR NON LINÉAIRE},

author = {KILANI Ilhem},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/2016-4.png},

year  = {2016},

date = {2016-11-19},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{SOLTANI2016,

title = {CONTRIBUTION AUX COMMANDES TOLÉRANTES AUX DÉFAUTS DES SYSTÈMES A RETARD},

author = {SOLTANI Hadil},

year  = {2016},

date = {2016-11-19},

school = {ENIG},

abstract = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/2016-8.png},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{Tahar2016,

title = {APPROCHE MULTIMODELE POUR LA COMMANDE ROBUSTE DES SYSTÈMES INCERTAINS},

author = {Tahar Ahmed},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/2016-9.png},

year  = {2016},

date = {2016-11-09},

school = {ENIG},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}

@phdthesis{MEKKI2016,

title = {Gestion de línformation embarquée dans des matériaux communicants à láide des protocoles de réseaux de capteurs sans fil},

author = {MEKKI Kais},

url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2018/11/2016-5.png 

http://docnum.univ-lorraine.fr/public/DDOC_T_2016_0034_MEKKI.pdf},

year  = {2016},

date = {2016-06-02},

school = {ENIG - CRAN},

abstract = {Résumé 

La thèse aborde le problème de la dissémination des informations liées au produit tout au long de son cycle de vie, par l’exploitation du concept de matière communicante. L’objectif général est de stocker dans la matière communicante ses caractéristiques initiales mais aussi l’évolution de ses propriétés durant son usage, en évitant de les perdre lors par exemple d’une transformation ou d’une destruction d’une partie du matériau. Dans le cadre de cette thèse, ce principe est appliqué dans le domaine des préfabriqués en béton, où des nœuds de réseaux de capteurs sans fil sont intégrés dans le béton. Ces nœuds sont alors utilisés pour stocker des informations relatives au cycle de vie du préfabriqué et à sa surveillance sur la phase d’usage. Un nouveau protocole de communication, nommé USEE, a été proposé et permet de diffuser uniformément les informations dans la matière en considérant qu’elles n’ont pas toutes la même importance. Le protocole USEE évite notamment la saturation rapide des mémoires des nœuds de façon à pouvoir stocker un maximum d’informations différentes. Ensuite, un protocole de lecture, intitulé RaWPG, a été développé. Il est adapté à la récupération d’informations uniformément réparties et consomme peu d’énergie. Ces deux protocoles ont été implémentés dans le simulateur réseau Castalia/OMNeT++ et ont permis de montrer leur intérêt par rapport au contexte applicatif mais aussi par rapport à d’autres protocoles similaires de la littérature 

 

A new Internet of Things area is coming with communicating materials, which are able to provide diverse functionalities to users all along the product lifecycle. As example, it can track its own evolution which leads to gather helpful information. This new paradigm is fulfilled via the integration of specific electronic components into the product material. In this thesis, ultra-small wireless sensor nodes are used for concrete precast field. Indeed, storage of lifecycle information and data dissemination in communicating materials are very important issues. Therefore, this thesis provides a new protocol (USEE) for storing data by a systematic dissemination through the integrated sensor nodes. It guarantees that information could be retrieved in each piece of the concrete by intelligently managing data replication among each neighborhood of the sensor network. The protocol considers in the same set uniformity storage in the whole network, the data importance level, and the resource constraints of sensor nodes. Then, another new data retrieval protocol (RaWPG) is developed to extract the stored information. Castalia/OMNeT++ simulator is used to evaluate the performances of the proposed protocols},

keywords = {},

pubstate = {published},

tppubtype = {phdthesis}

}