Résumé
Le travail présenté dans cette thèse s’inscrit dans le cadre de l’étude de l’efficacité
de la commande CRONE avec effet anticipatif robuste dans les problèmes de poursuite
et de régulation pour les systèmes monovariables et multivariables. L’objectif de
l’anticipation est de concevoir des algorithmes de commande capables de minimiser un
critère quadratique basé sur l’erreur entre la sortie du système et le signal de référence
avec modération du niveau du signal de commande. La solution proposée repose sur
l’association d’une commande robuste de type feedback `a une commande anticipative
de type feedforward. L’action feedforward utilise un filtre anticipatif synthétisé dans le
domaine fréquentiel en utilisant des critères d’optimalité et de contraintes de type H2
et H∞. La réduction du nombre de paramètres du filtre anticipatif en utilisant une
période d’échantillonnage plus lente a été traitée. Des exemples académiques illustrent
les développements théoriques. Une application pratique sur un système de régulation
hydraulique a montré la pertinence de cette nouvelle approche.
Mots clés : Commande anticipative, systèmes `a temps discret, commande robuste, filtre
anticipatif, H2, H∞.
Abstract
The work presented in this thesis is part of the study of the effectiveness of CRONE
control with anticipative effect in the problems of tracking and control for monovariable
and multivariable systems. The anticipation objective is to design a control algorithm that
minimizes a quadratic error between the reference and the output of the system and at
the same time achieve a good level of the control signal. The proposed solution combines a
robust feedback control with a feedforward control. The feedforward action uses optimality
criteria and an anticipative filter which is designed in the frequency domain using a mix
of H2 et H∞ constraints. The reduction of the number of parameters of the anticipative
filter by using a slower sampling period for the anticipative filter is treated. Academic
examples highlight the theoretical developments. A practical application on a hydraulic
control system has shown the efficiency of the developed approach.
Keywords : preview control, discrete-time systems, robust control, feedforward filter,
H2, H∞.
Liens
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BibTeX (Download)
@phdthesis{AchnibAsma2019these,
title = {D\'{e}veloppement de la commande CRONE avec effet anticipatif robuste},
author = {Asma ACHNIB},
url = {https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/05/Rapport-Th\`{e}se-Asma-21-05-2019-001.pdf
https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/05/Rapport-Th\`{e}se-Asma-21-05-2019-Tunis-202.pdf
https://macs.tn/macs/wp-content/uploads/2019/05/presentation_Asma.png},
year = {2019},
date = {2019-04-25},
address = {ENIG},
school = {ENIG et Universit\'{e} de Bordeaux},
abstract = {Le travail pr\'{e}sent\'{e} dans cette th\`{e}se s’inscrit dans le cadre de l’\'{e}tude de l’efficacit\'{e}
de la commande CRONE avec effet anticipatif robuste dans les probl\`{e}mes de poursuite
et de r\'{e}gulation pour les syst\`{e}mes monovariables et multivariables. L’objectif de
l’anticipation est de concevoir des algorithmes de commande capables de minimiser un
crit\`{e}re quadratique bas\'{e} sur l’erreur entre la sortie du syst\`{e}me et le signal de r\'{e}f\'{e}rence
avec mod\'{e}ration du niveau du signal de commande. La solution propos\'{e}e repose sur
l’association d’une commande robuste de type feedback `a une commande anticipative
de type feedforward. L’action feedforward utilise un filtre anticipatif synth\'{e}tis\'{e} dans le
domaine fr\'{e}quentiel en utilisant des crit\`{e}res d’optimalit\'{e} et de contraintes de type H2
et H∞. La r\'{e}duction du nombre de param\`{e}tres du filtre anticipatif en utilisant une
p\'{e}riode d’\'{e}chantillonnage plus lente a \'{e}t\'{e} trait\'{e}e. Des exemples acad\'{e}miques illustrent
les d\'{e}veloppements th\'{e}oriques. Une application pratique sur un syst\`{e}me de r\'{e}gulation
hydraulique a montr\'{e} la pertinence de cette nouvelle approche.
Mots cl\'{e}s : Commande anticipative, syst\`{e}mes `a temps discret, commande robuste, filtre
anticipatif, H2, H∞.
Abstract
The work presented in this thesis is part of the study of the effectiveness of CRONE
control with anticipative effect in the problems of tracking and control for monovariable
and multivariable systems. The anticipation objective is to design a control algorithm that
minimizes a quadratic error between the reference and the output of the system and at
the same time achieve a good level of the control signal. The proposed solution combines a
robust feedback control with a feedforward control. The feedforward action uses optimality
criteria and an anticipative filter which is designed in the frequency domain using a mix
of H2 et H∞ constraints. The reduction of the number of parameters of the anticipative
filter by using a slower sampling period for the anticipative filter is treated. Academic
examples highlight the theoretical developments. A practical application on a hydraulic
control system has shown the efficiency of the developed approach.
Keywords : preview control, discrete-time systems, robust control, feedforward filter,
H2, H∞.},
note = {Th\`{e}se en cotutelle},
keywords = {Th\`{e}se},
pubstate = {published},
tppubtype = {phdthesis}
}